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更新时间:2022-08-06 05:17:43

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AR Tag机器人定位系统 | iibull

AR Tag是什么样子? 一个普通的ARTag形如下图,图案代表的是一个数字,下图是数字1编码后产生的图案。 它是一个黑白栅格化图像,最小单元为一个小方块,整个ARTag为10*10网格,边缘由2个单位厚的黑色方块组成,中心为6*6的有效数据区,黑色为0,白色为1,这就代表一个36位的二进制数。

河上的棕色木桥

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ROS 实验

ROS 实验 - 普通摄像头做 AR tag 跟踪. 用了下 D435 + ar-track-alvar, 两个单独开还好, 全开发现 四核CPU 都是 100%. 关键是这两个项目还不得不开, 否则 ar-track-alvar 得不到响应的话题数据. 暂时对源码不熟悉, 无法优化, 网上也没有什么资料, 实验下用普通摄像头的效果如何 。

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